Bắt đầu từ thời phong kiến triều Nguyễn (1802-1945) vua chúa mỗi lần xuất cung đều dùng kiệu để đi lại. Sách Khâm định Đại Nam Hội điển Sự lệ, do Nội các triều Nguyễn biên soạn, đã dành hẳn chương Nghi vệ (quyển 79) để miêu tả các loại kiệu dùng cho vua quan
Đọc thêm